一、ROS2 是什么？

ROS2（Robot Operating System 2） 不是操作系统，而是一个机器人开发框架，帮助你：

  • 管理多个程序（节点）之间的通信
  • 重用别人写好的功能（如雷达、IMU、SLAM）
  • 可视化数据（用 RViz2）
  • 控制机器人行为

🛠️ 二、ROS2 基本使用流程（从零开始）

1️⃣ 创建工作空间（Workspace）
ROS2 项目都放在一个“工作空间”里，通常叫 xxx_ws（ws = workspace）。

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# 创建工作空间（例如叫 my_robot_ws）
mkdir -p ~/my_robot_ws/src
cd ~/my_robot_ws
  • src/：放源代码（功能包）
  • 编译后会生成 build/、install/、log/

2️⃣ 放入功能包（Package）
比如你下载了 rplidar_ros 雷达驱动：

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cp -r rplidar_ros ~/my_robot_ws/src/
✅ 一个功能包是一个独立模块，包含代码、配置、依赖等。

3️⃣ 编译工作空间

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cd ~/my_robot_ws
colcon build --symlink-install
colcon 是 ROS2 的编译工具（类似 make）

第一次编译会慢一点。成功后，可执行文件在 install/rplidar_ros/lib/rplidar_ros/

4️⃣ 设置环境变量（非常重要！）
每次新开终端，都要运行：

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source /opt/ros/humble/setup.bash          # ROS2 系统环境
source ~/my_robot_ws/install/setup.bash    # 你自己的包环境

💡 可以写入 ~/.bashrc 自动加载： 

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echo "source ~/my_robot_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

5️⃣ 运行节点（Node）
ROS2 程序叫 节点（Node），比如雷达节点：

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ros2 run rplidar_ros rplidar_node
  • rplidar_ros：功能包名
  • rplidar_node：可执行文件名（在 CMakeLists.txt 中定义）