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import smbus2
import time

I2C_ADDR = 0x70
bus = smbus2.SMBus(1)  # Jetson 的 I2C1

def read_heading():
    # 发送测量命令（可选，有些模块自动更新）
    bus.write_byte_data(I2C_ADDR, 0x00, 0x31)
    time.sleep(0.1)

    # 读取高8位和低8位
    high = bus.read_byte_data(I2C_ADDR, 0x01)
    low  = bus.read_byte_data(I2C_ADDR, 0x02)
    angle_raw = (high << 8) | low  # 合成16位
    angle_deg = angle_raw / 10.0   # 转为度
    return angle_deg

while True:
    print(f"Heading: {read_heading():.1f}°")
    time.sleep(0.5)